寻路就是提供一个目标点，根据障碍物自动计算出一条最优的路径。Unity寻路使用的是AStar算法。寻路可分为动态寻路和静态寻路。动态寻路就是障碍物的位置可以动态修改。静态寻路表示无法移动的障碍物，静态寻路是效率更高的寻路。

设置网格

参与寻路计算的对象需要选中Navigation Static复选框，接着在导航栏中选择Window——AI——Navigation。

在Bake选项卡中，我们可以设置代理角色胶囊体的一些参数。

Agent Radius表示半径
Agent Height表示高度
Max Slope表示爬坡的最高坡度
Step Height表示每次爬楼梯的高度
Generated Off Mesh Links合并无法使用可行走表面来表示的导航捷径。例如，跳过沟渠或围栏，或在通过门之前打开门，全都可以描述为网格外链接。

最后，单击Bake按钮即可。

寻路烘焙

我们来做一个简单寻路，让图中的方块越过障碍物自动走路

首先要给方块添加Navmesh Agent组件，然后在方块上挂载此脚本

NavMeshAgent组件

新建NavigatorMove脚本

using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;

public class NavigatorMove : MonoBehaviour
{
    public NavMeshAgent navMeshAgent;
    private void Update()
    {
        if (Input.GetMouseButton(0))
        {
            Ray ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
            //穿透所有Mesh直到找到地面
            RaycastHit[] hits = Physics.RaycastAll(ray);
            foreach (var hit in hits)
            {
                string name = hit.collider.gameObject.name;
                if (name == "Plane")
                    //移动方块
                    navMeshAgent.SetDestination(hit.point);
            }
        }
    }
}

连接两点

寻路系统专门提供了Off Mesh Link组件来处理不连续的导航网格之间的连接，用来处理跳过沟渠、翻过栅栏或者打开门等场景

我们在一个父对象上挂载Off Mesh Link组件，并且新建两个空的子对象，这里命名为Start和End，分别放在需要跨越的两侧NevMesh上，并且在Off Mesh Link组件内添加好引用

子对象

Off Mesh Link

创建的Link

网格外链接 (Off-Mesh Link) - Unity 手册 (unity3d.com)

我们可以在烘焙过程中自动创造Off Mesh Links，上一节所提到的Off Mesh Links选项就是用来做这个的

先选中一个Navigation Static对象，然后在Navigation面板的Object选项卡中勾选Generate OffMeshLinks，烘焙时就会产生link了

勾选生成OffMeshLinks

生成结果

获取寻路路径

我们可以使用NavMesh.CalculatePath()方法来计算出到达目标点的路径，使用此方法提前计算出路径然后通过Debug.DrawLine()方法在Scene中查看

新建ShowNavPath脚本

using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;

public class ShowNavPath : MonoBehaviour
{
    public NavMeshPath m_Path = null;
    public NavMeshAgent navMeshAgent;
    public Transform target;
    void Start()
    {
        m_Path = new NavMeshPath();
        //计算路径
        NavMesh.CalculatePath(transform.position, target.position, NavMesh.AllAreas, m_Path);
    }

    void Update()
    {
        //绘制路径
        for (int i = 0; i < m_Path.corners.Length-1; i++)
        {
            Debug.DrawLine(m_Path.corners[i], m_Path.corners[i + 1], Color.red);
        }
    }
}

展示路径

动态阻挡

如果在一个寻路系统中有空气墙的设定，玩家需要一定的条件才能使用寻路系统穿过空气墙，这时候空气墙就需要设置动态阻挡。

给需要动态阻挡的对象添加Nav Mesh Obstacle组件，只要给这个对象SetActive，即可控制是否发生动态阻挡。

Nav Mesh Obstacle

勾选Carve后，当前对象会把已烘焙的Navmesh切割开。

Move Threshold ：当Obstacle对象移动超过了这个阈值，Unity会认为它已经移动，然后更新它切开的Navmesh。要使用它请取消勾选Carve Only Stationary。Navmesh的计算会有一帧延迟
Time to Stationary：Obstacle对象移动完毕后，把Obstacle对象设为Stationary（静止状态）所需的时间。
Carve Only Stationary：勾选后，只有当Obstacle对象静止时，才会切割Navmesh。

已切开的Navmesh

导航网格障碍物 (Nav Mesh Obstacle) - Unity 手册 (unity3d.com)

导出寻路网格信息

网络游戏中，游戏对象的逻辑是由逻辑服务器计算的。逻辑服务器只储存一些逻辑信息，所以需要把寻路的网格信息导出给服务器使用。

我们可以利用发射线的方式来检测当前地面是否可以行走，然后导出一个二维数组，其中0表示可走，1表示不可走，也就是图中红色和蓝色射线区域

计算阻挡

导出信息

Export Navmesh脚本

#if UNITY_EDITOR
using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;
using System.IO;
using UnityEditor;
using System.Text;

public class ExportNavmesh : MonoBehaviour
{
    //X坐标格子的数量
    [Tooltip("X坐标格子的数量")]
    public int width;
    //Y坐标格子的数量
    [Tooltip("Y坐标格子的数量")]
    public int height;
    //每个格子的大小
    [Tooltip("每个格子的大小")]
    public int size;

    private void OnDrawGizmosSelected()
    {
        //确保当前场景烘焙过,CalculateTriangulation().indices返回一个三角索引的int数组
        if (NavMesh.CalculateTriangulation().indices.Length > 0)
        {
            //获取场景名
            string scenePath = UnityEditor.SceneManagement.EditorSceneManager.GetSceneAt(0).path;
            string sceneName = System.IO.Path.GetFileName(scenePath);
            string filePath = Path.ChangeExtension(Path.Combine(Application.dataPath, sceneName), "txt");
            if (File.Exists(filePath))
                File.Delete(filePath);

            //准备写入数据
            StringBuilder sb = new StringBuilder();
            sb.AppendFormat("scene={0}", sceneName).AppendLine();
            sb.AppendFormat("width={0}", width).AppendLine();
            sb.AppendFormat("height={0}", height).AppendLine();
            sb.AppendFormat("size={0}", size).AppendLine();
            sb.Append("data={").AppendLine();

            Gizmos.color = Color.yellow;
            Gizmos.DrawSphere(transform.position, 1);

            float widthHalf = (float)width / 2f;
            float heightHalf = (float)height / 2f;
            float sizeHalf = (float)size / 2f;
            //从左到右，从下到上一次性写入每个格子的数据
            for (int i = 0; i < height; i++)
            {
                sb.Append("\t{");
                Vector3 startPos = new Vector3(-widthHalf + sizeHalf, 0, -heightHalf + (i * size) + sizeHalf);
                for (int j = 0; j < width; j++)
                {
                    Vector3 source = startPos + Vector3.right * size * j;
                    NavMeshHit hit;
                    Color color = Color.red;
                    int a = 0;
                    //检测当前格子是否可以行走,其中1f表示最大检测距离，如果当前的格子颜色不正确的话尝试修改它
                    if(NavMesh.SamplePosition(source,out hit, 1f, NavMesh.AllAreas))
                    {
                        color = Color.blue;
                        a = 1;
                    }
                    sb.AppendFormat(j > 0 ? ",{0}" : "{0}", a);//保证第一个是0(或1），后面的是,0（或,1）
                    Debug.DrawRay(source, Vector3.up, color);
                }
                sb.Append("}").AppendLine();
            }
            sb.Append("}").AppendLine();
            //绘制格子的总区域
            Gizmos.DrawLine(new Vector3(-widthHalf, 0, -heightHalf), new Vector3(widthHalf, 0, -heightHalf));
            Gizmos.DrawLine(new Vector3(widthHalf, 0, -heightHalf), new Vector3(widthHalf, 0, heightHalf));
            Gizmos.DrawLine(new Vector3(widthHalf, 0, heightHalf), new Vector3(-widthHalf, 0, heightHalf));
            Gizmos.DrawLine(new Vector3(-widthHalf, 0, heightHalf), new Vector3(-widthHalf, 0, -heightHalf));

            //写入文件
            File.WriteAllText(filePath, sb.ToString());
        }
    }
}
#endif